После 1789 Вильгельм жил в Бушей-Парке, близ Лондона, взяв под свое покровительство актрису Доротею Джордан, с которой прожил 20 лет и имел от нее 10 детей. Редко выступал в палате лордов, симпатизировал вигской оппозиции и всегда ратовал за решительные военные действия против Наполеона. Именно поэтому отказ Георга III доверить сыну командование судном во время военных действий против Франции (1793) на долгие годы испортил их отношения.

В 1818 по династическим соображениям Вильгельм женился на принцессе Аделаиде Саксен-Мейнингенской, впоследствии королеве Аделаиде; у них были две дочери, умершие в младенчестве. В 1827 стал лордом-адмиралом. Этот пост был зарезервирован для членов королевской семьи, но оставался свободным уже больше ста лет. Вспыльчивый характер и конфликт с кабинетом Веллингтона стали причиной скорой отставки Вильгельма (1828).